Bár a ló, az öszvér, a teve, a szamár, az ökör és a többi megbízható társ évezredeken át megfelelően ellátta a teher- és személyszállítást, az embert mégis szinte az ősidőktől foglalkoztatta egy olyan jármű megszerkesztésének a gondolata, amely nélkülözi az állati vontatást.
A kezdeti próbálkozások rendre kudarcba fulladtak, valószínűleg ezért nem is kerültek feljegyzésre.
A gondolat Leonardo da Vinci olasz művész-feltalálót is foglalkoztatta. A zseniális reneszánsz alkotó mindössze huszonnégy éves volt, amikor 1478-ban megépítette, leginkább kerekes óraszerkezetre emlékeztető, favázas önjáró járművét, amely állítólag fordulni is tudott. A magától mozgó szekér nagy valószínűséggel látványosságul szolgálhatott a meghökkentő meglepetéseket kedvelő toszkánai nagyhercegség ünnepségein. Működési elvét sokáig nem tudták megfejteni, végül 2004-ben rájöttek szerkezete nyitjára: a több mint ötszáz éves jármű ugyanúgy működött, mint a mai gyerekek hátrahúzós játékautói. A hajtóerőt két dobba rejtett tekercsrugó biztosította, melyeket a kerekek ellenkező irányba történő forgatásával húztak fel. A kocsin fék is volt. Ezt egy kötél segítségével a távolból lehetett működésbe hozni. A járművet egyébként Mussolini utasítására 1939-ben „Leonardo Fiatja” néven rekonstruálták, de akkor nem sikerült „mozdulásra bírni”.
A második „önjáró” járműről fennmaradt dokumentum Albrecht Dürer nevéhez fűződik. Az ősei révén magyarországi származású festő I. Habsburg Miksa német-római császárról készült egyik metszetén egy emberi erővel hajtott diadalkocsi látható. A képen két férfi különböző karokkal, fogantyúkkal hajtja az uralkodó diadalszekerét. Feltehetően ez a jármű is örökre megmaradt a fantázia szintjén. Kevésbé valószínű ugyanis, hogy akkortájt létezett olyan áttételes szerkezet, amely a metszeten ábrázolt nehézkes járművet valaha is képes lett volna megmozdítani, és mozgásba lendíteni.
A következő században Simon Stevin, holland fizikus már kerekeken gördülő vitorlás hajót szerkesztett, amely huszonnyolc személlyel a fedélzetén – állítólag – óránként harmincnégy (!) kilométeres sebességgel „száguldozott” Petten és Schweningen között. Kormányánál nem kisebb személyiség ült, mint maga Orániai Móric. A történetírók többsége azonban kétségbe vonja a Stevin találmányáról fennmaradt írásos emlékek hitelességét. (Bár a kerekes vitorlás létezését sokan megkérdőjelezik, a Balaton jegén még az 1960-as évek elején is fel-feltűntek korcsolyákon sikló, úgynevezett jégvitorlások.)
A XVII. században még készült ugyan néhány rugós, pedálos (taposó) szerkezet, végül azonban valamennyi próbálkozás kudarcba fulladt.
Az első igazi áttörést a XVIII. század hozta meg az állati vonóerőt mellőző járművek kifejlesztésében.